O castelo medieval, de que resta parte da muralha e a torre de menagem com 28 metros, foi construído sobre os alicerces das muralhas romanas que envolviam a povoação. Tendo sido submetido a melhoramentos ao tempo dos Suevos, Alanos, Visigodos e Muçulmanos que conquistaram a fortificação no ano de 713.

Do castelo medieval resiste parte da muralha e a Torre de Menagem.
Foi posteriormente tomado por D. Afonso III de Leão à época da reconquista cristã, que determinou a sua reconstrução. Em 1258, D. Afonso III de Portugal concede o primeiro foral a Chaves. É também desta data o início da construção da torre de menagem, que alberga a cisterna no nível térreo, e de outros melhoramentos da estrutura defensiva, concluídos nos reinados de D. Dinis e de D. Afonso IV, que confirma o foral da então vila em 1350.
Entre 1658 e 1662, as defesas do castelo voltam a ser modernizadas com muralhas de traço abaluartado, adaptadas à artilharia do tempo das Guerras da Restauração, entretanto parcialmente absorvidas pela malha urbana da cidade. Está classificado como Monumento Nacional desde 1938.
Atualmente encontra-se instalado na torre de menagem o Museu Militar de Chaves (entrada geral: 1€).
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